“天工”跑起来！行业奇点，加速到来

　　近日，人形机器人概念持续走强，多只个股维持强势。

　　消息面上，由优必选作为牵头单位和总经理单位，联合小米机器人、京城机电等行业领军企业和机构共同成立的北京人形机器人创新中心（下称“创新中心”），日前在北京亦庄召开“天工发布会”，正式发布了由创新中心自主研发的通用人形机器人母平台“天工”。同时，同名的人形机器人本体“天工”正式亮相，该机器人能做到以6km/h的配速稳定奔跑。

　　在业内看来，“天工”的惊艳登场，让人形机器人产业迎来了全球首个通用母平台，行业有望步入自己的“iPhone”时刻。由业界标杆企业优必选牵头成立的北京人形机器人创新中心，定位为人形机器人核心技术研发者和人形机器人生态建设者，将助力行业打破“重复造轮子”的困境，推动通用技术的集成与共享。在创新中心的示范效应下，人形机器人正以更加坚定的步伐，从实验室、展厅走向工厂、家庭。

　　电驱人形机器人首次开跑

　　在全球令人眼花缭乱的人形机器人技术比拼中，人形机器人一直是“能行者众，善跑者寡”。

　　近日初出茅庐的“天工”，正是以拟人的跑姿出了圈，毕竟电驱人形机器人能跑起来，还是头一次。根据现场演示，“天工”能用与人类似的动作快速奔跑，奔跑速度更是达到创纪录的6km/h。“天工”还能根据地形地势调整跑姿和方向，展示出对复杂环境更强的适应性。

　　运动表现如此强悍，“天工”在技术路线上，并未采用爆发力更强的液压驱动，而是电机驱动。相较而言，液压驱动动力更强，但毕竟是堆成本下的“大力出奇迹”，实际应用的主流技术路线还是电机驱动。电机驱动成本更低，性能稍弱，这也使得电驱人形机器人长期在运动能力上难以突破。“天工”作为全球首个能拟人奔跑的电驱全尺寸人形机器人，其技术上的领先性、创新性不言而喻。

　　根据官方参数，“天工”身高163cm，轻量化体重达43kg；配备多个视觉感知传感器，配备每秒550万亿次操作算力，并配备高精度的惯性测量单元(IMU)和3D视觉传感器；配备高精度的六维力传感器，以提供精确的力量反馈。

　　在盲视情况下，“天工”能够平稳通过斜坡和楼梯，对磕绊、踏空等情况也可以做到步态的敏捷调整。

　　在发布会现场，优必选首席技术官、北京人形机器人创新中心总经理熊友军“剧透”称，“天工”的运动控制方法对各种地形具有强大适应性，后续团队将开发基于感知的步态，让人形机器人具有更强的避障能力、更强悍的运动表现。

　　集行业之力 攻通用难关

　　除了人形机器人本体“天工”，让资本市场和产业界更为惊喜的是，人形机器人行业迎来全球首个通用母平台“天工”。

　　对于人形机器人企业而言，通用母平台意味着什么？

　　产业链人士认为，与大多数新兴产业一样，人形机器人产业也面临一种“重复造轮子”的尴尬困境——人形机器人企业往往各自为战，行业资源分散，可能同时有数个企业在攻克同一个难题，容易出现重复建设、要素配置效率低等问题。

　　人形机器人整体结构复杂，全身多达几十个关节自由度，具身智能还需要算力、算法、数据集，这决定了其技术链难度较高。熊友军表示，孤掌难鸣，想要更快地推动人形机器人在应用场景中落地、大力发展“大脑、小脑、躯干、肢体”，离不开百家之力。

　　产业链头部企业和政策层均已意识到了上述问题，并率先扛起责任。2023年11月，优必选科技作为牵头单位和总经理单位，联合小米机器人、京城机电等共同成立了创新中心。优必选不仅参与持股，公司CTO熊友军还担任了创新中心法定代表人和总经理。

　　根据规划，创新中心要打造全球首个通用人形机器人“硬件母平台”，首个大模型+开源运控系统“软件母平台”；围绕行业亟待解决的关键共性问题，开展通用人形机器人本体原型、人形机器人通用大模型、运控系统、工具链、开源OS及开发者社区等5项重点任务攻关。创新中心还构建了“公司+联盟”的发展模式，组建专家委员会和产业联盟，加速人形机器人技术供给能力和产业化进程。

　　在前期的工作中，创新中心还发布了8个关于人形机器人的攻坚任务榜单，方向包括核心基础、重点产品、公共支撑、典型应用等，经过评选，共有优必选、小米机器人、中国科学院自动化研究所、星动纪元、北京理工大学、北京航空航天大学等13家企业和大学科研单位入围榜单。

　　此次发布的“天工”，正是创新中心交出的首张成绩单。熊友军介绍说，“天工”具备开源开放性和兼容扩展性，可以实现开放调用通讯接口，灵活扩展软、硬件等功能模块，充分满足不同应用场景下需求。

　　熊友军明确，未来创新中心将持续迭代“天工”人形机器人通用平台，探索“通用具身智能平台”。创新中心后续首要目标是基于“天工”母平台在内的各种构型机器人，构建人形机器人规模最大、信息最稠密、最通用的高质量具身智能数据集，并以此数据集为基础不断训练和迭代人形机器人具身大模型。

　　产业热潮加速奔涌

　　自2023年12月，优必选工业版人形机器人Walker S在港交所敲响开市锣以来，人形机器人行业的发展仿佛按下了“加速键”。

　　4月24日，在特斯拉2024年第一季度财报电话会上，特斯拉CEO埃隆·马斯克给出了人形机器人的上市时间表——2024年底人形机器人或将可以开始在工厂做简单的工作，特斯拉可能在2025年底前将其对外销售。

　　海内外一级市场亦对人形机器人“敞开怀抱”。Figure AI完成6.75亿美元（约48.5亿元人民币）的融资，投后估值为26亿美元（约186亿元人民币）；宇树科技完成一轮近10亿元融资，投资方包括美团、金石投资、源码……

　　产业热潮不断，经过数年的“量变”，人形机器人的“蓝图”已经逐渐清晰。据高工机器人产业研究所（GGII）预测，中国在人形机器人赛道的年均增速将高于全球平均水平：2024年中国人形机器人市场规模将为21.58亿元，到2030年达到近380亿元，2024年至2030年复合增长率将超过61%，中国人形机器人销量将从0.40万台左右增长至27.12万台。

　　更让业内外振奋的是，人形机器人产业的发展步伐逐渐提速，逐渐从实验室里的惊鸿一瞥，转化为在商业场景里落地生根。2月22日，优必选发布了Walker S在新能源车厂“实训”的消息。视频中，Walker S完成了对蔚来汽车门锁、安全带、车灯盖板的检测，还以极其流畅、柔顺的动作贴好了车标。在整个过程中，Walker S展示出精巧的身体控制能力，手部动作尤为灵巧。

　　优必选相关负责人透露，目前，优必选正在与行业优秀合作伙伴一起推进人形机器人在汽车制造领域的落地应用，联合打造试点示范工位，共同推动面向工业场景的人形机器人规模化应用。

　　何时“飞入寻常百姓家”？

　　尽管产业前景乐观，但也应意识到，人形机器人是一个存在了半个世纪、反复走红又转冷的产业，是什么在制约人形机器人的商业化？首当其冲的，便是成本和技术这两只最大的“拦路虎”。

　　为推进产业的商业化节奏，优必选与创新中心选择在成本、技术端下苦功。熊友军介绍，“天工”采用了其独立自主研发的全新人形机器人运动技能学习方法——“基于状态记忆的预测型强化模仿学习”。受益于此，人形机器人能实现拟人奔跑，这也证明本体硬件母平台对目前已有运动控制算法的兼容性与良好的适应性。

　　从实践效果上看，该方法既解决了强化学习带来的定位精度差的问题，又解决了模型预测控制方法当中对于非结构化环境适应性差的问题，可以让人形机器人达到更稳健、更拟人、更泛化的效果，可进一步推动规模化商业应用。

　　与此同时，优必选还积极引入大模型赋能，帮助人形机器人“降本增效”，近日，优必选与百度联手，共同探索中国AI大模型+人形机器人的创新应用。Walker S通过百度智能云千帆AppBuilder平台接入百度文心大模型进行任务调度应用开发，快速构建了任务规划与执行能力。

　　在业内看来，AI大模型与人形机器人的结合，不仅能有效推动人形机器人的智能化水平实现跨越式提升，还将推动人形机器人在不同环境中执行多样化任务的能力，包括工业制造、商用服务和家庭陪伴等。

　　在头部企业的引领下，踟蹰多年的人形机器人，终于迎来天时、地利、人和的爆发点。

　　审读：朱建华 监制：浦泓毅 签发：潘林青