小米官宣 21 自由度仿生灵巧手：26 电机混合驱动、1500 点高密度全掌触觉

　　 10月27日消息，据小米技术官微，小米今天(27日)正式披露面向工业场景的仿生灵巧手探索成果，挖掘了高自由度仿生手在制造场景通用性的价值与收益。

　　根据介绍，基于小米汽车-智能制造部中试中心的1827个真实作业SOP，并延续极致仿生路线，小米设计了一款21自由度、26电机混合驱动、1500点高密度全掌触觉的高自由度仿生手。

　　该仿生手以柔性制造真实场景作为设计原点，小米机器人团队从汽车工厂16个典型工段2579个SOP中，选择1827个进行数据采集和分析验证。其采用混合驱动设计+腱绳张力控制实现精准抓握力控、提升灵巧手可靠性和可维护性，并对散热体系、全掌触觉进行系统性优化。

　　 从小米官方获悉，该数据集覆盖70.8%以上典型工段的人工作业工序。团队对采集的动捕数据集进行分类、切片、清洗和重定向等处理，并开展基于人手的多维数据分析和仿真。同时，挑选工厂实际工具、零件和操作物构建仿真数字资产，在仿真中对高自由度仿生手进行多角度抓握仿真验证。

　　此外，新一代仿生手继承了前代触觉手套的设计思路，指间/指腹/指根处触觉空间分辨率达1mm，掌心触觉空间分辨率达2mm，实现全掌高密度覆盖，同时具备可更换和易维护性，也有利于开展人手同构的触觉数据采集和分析。